こんにちは。

教授によって，いつでもウェルカムな先生とそうでない先生がいます。
うちの学生は一年の時からやはり希望の研究室などを拝見，といってアポイントをとってくる学生が最近は多いです。

あと，大学によると思うのですが，オフィスアワーというのを設定していることが普通になってきました。ですので，まずは希望の研究室の先生方のオフィスアワーを調べること。たぶん教務などに行けば把握しているはずです。というか，把握していないと困りますね。
そのオフィスアワーには基本的に学生を研究室以外の学生を受け入れることができるはずなので，その時間にアポイントをとって（メールがいいですかね），研究室を見に行くのがベストかと思います。

また，メールにはもちろん礼儀を尽くすことが大切です。自分がどういうものなのか，しっかり明記することです。